Dünyanın bilinen en eski resimleri, Batı Avrupa'da tarihöncesi dönemlerden kalma mağaraların duvarlarına ve tavanlarına çizilmiş mamut, bizon, at, boğa gibi av hayvanlarının resimleridir. Bu resimler Yontma Taş Devri'nin ya da Paleolitik Çağ'ın son dönemlerinde yaşamış mağara insanlarınca yapılmıştır. Tarihleri kesin olarak bilinmemekle birlikte, Almanya Federal Cumhuriyeti'nin güneydoğusunda, Heidenheim bölgesinde bulunan Vogelhard Mağarası'ndaki resimlerin en eskileri yaklaşık 30 bin, en yenileri ise 9.500 yıllıktır. Dünyanın büyük bir bölümünün kalın bir buz örtüsüyle kaplı olduğu Buzul Çağı'nın son dönemlerinde günümüz insanına çok benzeyen ve avcılıkla geçinen insanlar yaşıyordu. Bu dönemde Neanderthal insanın soyu artık tükenmişti (bak. Buzul Çaği; Mağara İnsanlari). Mağara resimlerinin en ünlü grubu Pireneler'in İspanya yakasında, İÖ yaklaşık 2510 bin yıl öncesinden kalan Altamira Mağarasfndadır (bak. İspanya). Öteki resimler Fransa'nın güneybatısındaki Dordogne bölgesinin kireçtaşı kayaçlarından oluşmuş vadilerinde yer alan Lascaux ve Les Eyzies mağaralarındadır.
Yontma Taş Devri'nden kalma mağara resimleri, kuzey yarıkürededir. Kazınarak ya da boyanarak yapılan bu resimlerde daha çok hayvan, ender olarak da insan figürleri yer alır. Örneğin İspanya'daki mağaralardan birinde yabanıl arı kovanından bal toplayan ve dört bir yanında kocaman arıların uçuştuğu bir kadın resmi vardır. Bazılarında balık, kuş ve bitki resimleri de görülür, ama manzara resmine hiç rastlanmamıştır.
Mağara insanları bu resimleri kömür benzeri, iz bırakan bir maddeyle çizerek ya da kazıyarak ve boyayarak yaparlardı. Demirli toprağın kırmızı ve sarı, rnanganezli toprağınsa koyu kahverengi ve siyah renk verdiğini keşfettiler. Demirli ya da rnanganezli toprağı ezip toz haline getirdikten sonra hayvan yağı ya da suyla karıştırarak kolay sürülmesini sağladılar. Boyayı sürmek için hayvan kılı, yosun ya da deri parçaları kullandılar. Mağaraların derinliklerindeki en karanlık bölümlerde yer alan bu resimlerin, titrek ateş ışığı altında yalnız sanat için değil belki de av büyüsü olarak yapıldığı sanılmaktadır. Bazı mağaralarda duvarları yontarak yapılmış kabartmalar da bulunmuştur. Yontma Taş Devri'nde 20 bin yıl süren mağara sanatı geleneği, çağın sonlarına doğru artık görülmez oldu..
Mağara sanatı ilk kez 19. yüzyıl ortalarında keşfedildi. Ama hangi çağdan kalma olduğu uzun süre belirlenemedi. Kuzey İspanya'daki Altamira Mağarası 1868'de bir avcı tarafından keşfedildi. Daha sonra buraya gelen Santander Markisi Marcellino de Sautuola, mağarada çakmak taşından yapılmış bir takım gereçler buldu. Tavandaki bizon resimlerini ilk fark e'dense küçük kızı Maria oldu. Kırmızı, siyah ve mor renklerin kullanıldığı bu bizon resimleri gerçeğe çok yakındı. Mağara resimlerinin tarihöncesi dönemlerden kaldığına inanan Marcellino de Sautuola'nın tüm çabalarına karşın, arkeologların bu görüşü benimsemesi 23 yıl aldı.
Daha yakın zamanlarda avcılık ve toplayıcılıkla geçinen bazı topluluklarca yapılan mağara resimleri de vardır. Bunlardan en çok bilinenleri, Güney Afrika'daki Sanlar (Buşmanlar) ve Avustralya Yerlileri'nce yapılmış olanlarıdır.
Türkiye'de tarihöncesi devirlerden kalma mağara resimlerinin en güzelleri Antalya yakınlarındaki Katran Dağı'nda bulunan Öküzini Mağarası'ndadır. Adıyaman'da Palanlı vadisindeki Keçiler Mağarası'nın duvarlarında da çeşitli figürler vardır. Van'ın Yedisalkım Köyü'ndeki Kızlar Mağarası'ndaysa insan figürlerinin yanı sıra av sahneleri de yer alır.